Une articulation (au sens le plus répandu du terme, et dont le vrai nom est diarthrose), est composée de plusieurs éléments.

Elle met en commun au moins deux pièces osseuses (en jaune), qui se touchent par leurs cartilages (en bleu). Ceux-ci glissent l'un sur l'autre, lubrifiées par le liquide synovial (en violet clair) contenu dans la capsule articulaire (en violet foncé). Afin de limiter la mobilité articulaire et d'éviter les lésions, des ligaments (en blanc) sont tendus d'un os à l'autre. Enfin, la mobilité est assurée par le muscle, composé d'un corps musculaire (en rouge), responsable de la contraction, et des tendons (en orange), qui attachent le muscle à l'os (ceux-ci se prolongent sur toute la longueur du muscle, formant les "fascias").